Стенфорд кошничка

December 2012

На кошничката Стенфорд има 46 годишна кариера на подеми и падови. Тоа е роден како истражување платформа за проучување на проблемот на контрола на Месечината роверот од Земјата. Таа потоа беше реконфигурираат како робот возило за истражување во визуелна навигација, а потоа отиде во шоу-бизнисот за неколку години. Таа сега е изложена во дом за пензионери роботи на компјутерски музеј.

Стенфорд Количката со кабел, 1961

1960-1961 — На Стенфорд кошничка првично беше изграден од страна на Машински факултет (МЕ) дипломиран студент Џејмс Л. Адамс за поддршка на своите истражувања на проблемот на контрола на далечинскиот управувач возило со користење на видео информации. Тој работел во Jet Propulsion Laboratory на проект на НАСА наречен Проект Prospector, кој се одвива со претпоставка дека некој на земјата може да се вози околу Месечината користење на телевизиската камера на возилото и радио контрола на линк Сепак Адамс покажа дека претпоставката за се лажни.

На кошничката имаше четири мали велосипед тркала со електрични мотори напојува со автомобил батеријата и носеше телевизиска камера со фиксен поглед во насока нанапред. Тестовите се изведуваат со користење на двете 2-тркала, како автомобил, и 4-тркала, во која тркала и телевизиски камера вртливата заедно. На количка беше поврзан со многу долг кабел на контрола конзола со телевизиски екран и контроли за управување и брзина. А магнетна лента јамка направено тоа можно да се разликуваат времето одложување на управувачот команди, за да се симулира комуникација одложувања.

Адамс истражи можноста за контрола на возилото, додека избегнување на пречки со различни комбинации на комуникација одложување и брзина. Кога управувачот команди се одложи за комуникации постои тенденција за операторот да над-управува и да ја изгубите контролата. Меѓу другото, Адамс покажа во неговата дисертација дека со комуникација одлагање одговара на двупосочен на Месечината (околу 2 1/2 секунди) возилото не може со сигурност да се контролира ако патуваат побрзо од околу 0,2 час (0,3 километри на час).

Стенфорд Количката со радио линкови, 1963

1962-1963 — Машински факултет студент Пол В. Браjстед смисли план за подобрување на контрола на возилото со додавање на аналоген компјутер кој функционира како предзнак дека зел предвид претходните управувачот команди и го стави светла точка на екранот на телевизорот во предвиде локацијата на колата кога сегашните управувачот команда ќе почнат да стапи на сила. Со ова додавање на возилото може да се контролира во 5 миль (8 километри на час). Сепак имаше основните ограничување на во дека ако патуваат во текот на времето одложување е поголема од растојанието од возилото невидена пречка не постои начин да се избегне удирање него. Браjстед заврши својата дисертација во 1963 година.

Сепак, во непосредна изгледите за примена на оваа технологија беше ставен надвор како резултат на најавата на претседателот Џон Ф Кенеди на 12 септември, 1962 на американскиот мисии со екипаж на Месечината.

Стенфорд кошничка конфигурира како самостојна возило во плови

1964-1971 — На количката очигледно са неискористени во Машински факултет лабораторија до 1966 кога Лис Сериозно, кој неодамна се приклучи на Стенфорд Вештачка интелигенција лабораторија (плови) како извршен директор, ја најдов и зборуваше неговиот творец, Џејмс Адамс, во допуштајќи плови употреба тоа да се обиде прави робот road возило користење на визуелни насоки. Сепак, радио врски и друга електроника која постоеше порано исчезнаа, па тој регрутирани електротехника докторант Родни Шмит да се изгради ниска моќност телевизиски предавател и радио контрола на линк за преземање на визуелна насоки проект.

Плови беше доделена експериментална ТВ лиценца од страна на Федералната комисија за комуникации за Канали 22 и 23 и експериментални работа започна со човечки оператор контрола на количката преку компјутер врз основа на телевизиските слики. Ова уште на почетокот им овозможи на студентите да се вози низ населбата додека седнат на маса гледање телевизија пати, која стана популарна времj. Д-р Џон Mакaртхj потоа стана заинтересирани за проектот во тоа време и како директор на едро, презеде надзор. Користење на KA10 процесор, кој трчаше на околу 0,65 МИПС, Шмит на крајот беше во можност да се добие количка автоматски да ги следат висок контраст бела линија под контролирани услови на осветлување при брзина од околу 0,8 mph (1,3 километри на час), значително побавно отколку што се очекуваше за. Шмит ја заврши својата дисертација во 1971 година.

Стенфорд Количката со лизгач, 1979

1971-1980 — На количката беше сменето од 4-тркало за 2-тркала во текот на овој период. Ханс Моравец, кои се дојдени во Стенфорд специјално да работат на визуелни содржини, остана со него, но претрпе неуспех во октомври 1973 година кога колата беше соборен исклучување излез рампата додека под рачна контрола и заврши со батерија киселина во текот на својата електроника.

Беше во можност да се пријават помош на Виктор Шейхман во 1977 година за изградба на «лизгачот» механички вртливата дека пресели на телевизија апаратот од едната кон другата страна дозволувајќи им на повеќе пати за да се добијат без да се движи во количката. Користење на KL10 процесор тогаш на располагање, која траеше околу 2,5 МИПС, на крајот беше во можност да го користите мулти-окуларна визија да се движите бавно околу пречки во контролирана околина. На количката се пресели во еден метар испрекинато белези од десет до петнаесет минути паузи за обработка на слики и планирањето на рутата. Во 1979 година, во количката успешно ја преминал стол исполнето соба без човечка интервенција во околу пет часа. Заврши својата дисертација во 1980 година и има кратко видео на количка во акција.

1980-2000 — По плови беше затворена во 1980 година во количката повторно отиде во складирање до 1987 година кога, по барање на компјутерски Музејот во Бостон, голем број на пензионери роботски уреди беа испратени на новата изложба таму. На Машини театар, подоцна преименувана роботот театар, беше колекција на артефакти на сцената, осветлена во низа со некои се движат во своите моменти на слава, на видео, докажувајќи дека дури и старите роботи може да има втора кариера во шоу бизнисот.

Во меѓувреме, во 1980 година, по завршувањето на неговиот доктор, Ханс Моравец пресели во Карнеги Мелон Универзитетот Роботика институт, кој беше основана порано од Профессор Рај Реди, уште плови дипломираат. Во 2003 година Себастијан Тхрун пресели од таа организација да Стенфорд, оживеана плови и иницирал нова автономна возило проект, како што беше дискутирано подолу.

2000-денес По Бостон музеј затвори, роботи и други артефакти беа испратени до неговиот наследник, компјутерски музеј во Маунтин Вју, Калифорнија. Со почеток во 2011 година беше ставен на статички изложена во музеј, каде што може да се видат и денес. Можеби еден ден повторно ќе им биде дозволено да се шета светот.

Наследници

Во поново време плови, под раководство на Себастијан Tхрун, развиен робот возило наречен Стенли, кој во 2005 година победи на DARPA Големиот предизвик, трка низ пустината Невада. Во 2007 година на едро тим го освои второто во DARPA Урбан предизвик, кој симулирани урбана возење.

Себастијан Tхрун и некои од неговите колеги потоа се преселил во близина на Google и создаде на Google возач автомобил кој се уште е во развој, иако Тхрун помина на друго место.

Признание

Благодарение на Џејмс Адамс, Брус Баугмарт, Ханс Mоравец, Оливер Стримпел и Себастијан Тхрун за обезбедување на информации за оваа сметка.

Референци

Следниве р дисертации на Универзитетот Стенфорд излезе на истражување со кошничката Стенфорд.

[1] Адамс, Џејмс Ловел, Далечински управувач со долги пренос одложувања, д-р Машински факултет, 1961.

[2] Браjстед, Пол Вајлдер, Студија на индикатор за далечински управувач системи кои работат со пренос на сигнал одложувања, д-р Машински факултет, 1963.

[3] Шмит, Родни Алберт помладиот, Една студија на реално време за контрола на компјутерски управувано возило, д-р во Електрон. факултет, 1971 година.

[4] Moravec, Ханс Петер, пречка избегнување и навигација во реалниот свет од гледањето робот Ровер, д-р по компјутерски науки, 1980 година.

Овааа статиja превод на оригиналниот напис и испратени на веб-саjт со дозвола.